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針對汽車行業(yè)武漢辰龍?zhí)貍溲邪l(fā)帶CAN總線激光測距傳感器
日期：2025-12-06 04:00
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摘要：1 CAN 通信參數(shù)說明
? CAN 通信的參數(shù)需通過 RS485 總線設(shè)置。設(shè)置方法具體可參考 RS485 通信協(xié)議文檔。
? 波特率*高支持 1M，推薦使用 125K,250K,500K，波特率可通過參數(shù)設(shè)置，支持的波特
率包括 20K,50K,80K,100K,125K,250K,500K,600K,800K,1000K。 ? 支持 CAN2.0B 標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀兩種格式，可以通過參數(shù)設(shè)置。
? 發(fā)送 ID 和接收 ID 也可以通過參數(shù)設(shè)置。
? 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的區(qū)別只在 ID 的表示范圍上，其它部分完全一樣。默認(rèn)為標(biāo)
準(zhǔn)幀，波特率 125K，發(fā)送 ID 為 646，接收 ID 為 774。
1 CAN 通信參數(shù)說明
?
CAN 通信的參數(shù)需通過 RS485 總線設(shè)置。設(shè)置方法具體可參考 RS485 通信協(xié)議文檔。
?
波特率*高支持 1M，推薦使用 125K,250K,500K，波特率可通過參數(shù)設(shè)置，支持的波特
率包括 20K,50K,80K,100K,125K,250K,500K,600K,800K,1000K。
?
支持 CAN2.0B 標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀兩種格式，可以通過參數(shù)設(shè)置。
?
發(fā)送 ID 和接收 ID 也可以通過參數(shù)設(shè)置。
?
標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的區(qū)別只在 ID 的表示范圍上，其它部分完全一樣。默認(rèn)為標(biāo)
準(zhǔn)幀，波特率 125K，發(fā)送 ID 為 646，接收 ID 為 774。
2 CAN2.0B 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀格式
標(biāo)準(zhǔn)幀信息位 11 字節(jié)長度，包括信息和數(shù)據(jù)兩部分，前三個字節(jié)為信息部分。
ID(Identifier)：數(shù)據(jù)幀的標(biāo)識符，長度為 11 位，總線上每個節(jié)點的 ID 為唯壹不重復(fù)的。
RTR(Remote Transmission Request Bit): 遠(yuǎn)程傳輸請求位，它是用于區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)幀和遙控幀的，
當(dāng)它為顯性電平時表示數(shù)據(jù)幀，隱性電平時表示遙控幀。
DLC(Data Length Code)：數(shù)據(jù)長度碼，有四個數(shù)據(jù)位組成，表示該報文中有多少字節(jié)，數(shù)據(jù)
范圍為 0-~8。
傳感器發(fā)出的 CAN 協(xié)議包格式如下：
ID
(發(fā)送)
RTR
DLC
Data
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
0x000-
0x7FF
0
8
xx
00
yy
yy
MM
(LSB)
MM
MM
MM
(MSB)
XX = Status byte (02 測量完成 01 啟動測量, 00 激光關(guān)閉)
yyyy = Error byte (錯誤標(biāo)志)
MM =距離值，單位 0.1mm，采用小端模式 (二進(jìn)制數(shù)據(jù))
示例：
比如距離 1458.8mm，使用 CAN 發(fā)出的格式如下:
ID = 0x000-0x7FF RTR = 0 DLC = 8 DATA = 02 00 00 00 FC 38 00 00 (十六進(jìn)制模式).
傳感器接收的數(shù)據(jù)包
ID
(接收)
RTR
DLC
Data
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
0x000-
0x7FF
0
1
XX
YY
00
00
00
00
00
00
XX = 01: 打開激光啟動測量 (上電后默認(rèn)是開啟狀態(tài))
XX = 00: 關(guān)閉激光停止測量
YY = 00: 單次測量
YY = 01: 測量頻率 5Hz __________________________
YY = 02: 測量頻率 10Hz
YY = 03: 測量頻率 20Hz
YY = 04: 測量頻率 30Hz
00 預(yù)留備用
3 CAN2.0B 擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀格式
標(biāo)準(zhǔn)幀信息位 13 字節(jié)長度，包括信息和數(shù)據(jù)兩部分，前五個字節(jié)為信息部分。
ID(Identifier)：數(shù)據(jù)幀的標(biāo)識符，長度為 29 位，總線上每個節(jié)點的 ID 為唯壹不重復(fù)的。
RTR(Remote Transmission Request Bit): 遠(yuǎn)程傳輸請求位，它是用于區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)幀和遙控幀的，
當(dāng)它為顯性電平時表示數(shù)據(jù)幀，隱性電平時表示遙控幀。
DLC(Data Length Code)：數(shù)據(jù)長度碼，有四個數(shù)據(jù)位組成，表示該報文中有多少字節(jié)，數(shù)據(jù)
范圍為 0-~8。
傳感器發(fā)出的 CAN 協(xié)議包格式如下：
ID
(發(fā)送)
RTR
DLC
Data
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
0x0000000-
0x1FFFFFFF
0
8
xx
00
00
00
MM
(LSB)
MM
MM
MM
(MSB)
XX = Status byte (02 測量完成 01 啟動測量, 00 激光關(guān)閉)
yyyy = Error byte (錯誤標(biāo)志)
MM =距離值，單位 0.1mm，采用小端模式 (二進(jìn)制數(shù)據(jù))
示例：
比如距離 1458.8mm，使用 CAN 發(fā)出的格式如下:
ID = 0x000-0x7FF RTR = 0 DLC = 8 DATA = 02 00 00 00 FC 38 00 00 (十六進(jìn)制模式).
傳感器接收的數(shù)據(jù)包
ID
(接收)
RTR
DLC
Data
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
0x0000000-
0x1FFFFFFF
0
1
XX
YY
00
00
00
00
00
00
XX = 01: Switch on laser (state after Power-On),打開激光啟動測量
XX = 00: Switch off laser 關(guān)閉激光，停止測量
YY = 00: 單次測量
YY = 01: 測量頻率 5Hz
YY = 02: 測量頻率 10Hz
YY = 03: 測量頻率 20Hz
YY = 04: 測量頻率 30Hz
00 預(yù)留備用
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